位置环功能（位置环参数怎么调）

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（1）系统容量大。带宽增加使信道容量的提高远远大于信号功率上升所带来的效应，这一点也正是提出超宽带技术的理论机理。超宽带无线电系统用户数量大大高于3G系统。（2）数据传输速度快。

首先是工程师最为关注的定位精度问题：目前蓝牙室内定位方案能够实现米级的定位精度；UWB定位已经能够实现厘米级高精度定位。

UWB室内定位原理：跟蓝牙和WIFI定位方法不同，UWB室内定位技术位置信息并不是基于信号强度（RSSI）进行计算，而是通过精确无线信号的发送时刻、接收时刻，并通过算法计算的。

室内定位应用比较多的两个方面在于室内定位导航和人员/物品定位管理，室内定位导航主要应用于地下停车场、大型商场、机场、火车站、会展等场景，可以为终端消费者提供实时导航、跨楼层指引、路线规划等便捷化服务。

航飞光电人员定位系统原理是，使用该系统，在现场安装多个无线蓝牙信标，作为定时基础网络设施，定时广播定位信号，形成无线定位环境。

其室内定位的原理简单来说，Beacon 就是一个小型的信息基站，可以应用在室内导航、移动支付、店内导购、人流分析、物品跟踪等等所有与人在室内流动相关的活动之中。

速度模式下就是电机速度设定和电机上所带编码器的速度反馈形成闭环控制。以伺服电机实际速度和和设定速度一致。速度环的控制输出就是转矩模式的下的电流环的力矩给定。

和位置模式不同的是，转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接对地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩，比如说：伺服系统中，如果10V对应的转矩是5N·m，那么外部输入模拟量设置为5V时，电机输出转矩就是5N·m。

定位控制也就是位置控制，控制的是伺服电机的输出轴的旋转量（脉冲串的输入）；转矩控制是控制伺服电机输出轴的转矩。它们之间没有特别的关系，运行模式可以通过调整参数相互转换。其模式的选择只要还是看输入信号。

位置控制位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

转矩控制就是控制电机的转矩，也就是控制电机内部的电流。速度控制就是控制电机的速度，是对copy应伺服驱动里的电压。上述两种，一般控制器发的是模拟量（0-10V电压信号）。

一般伺服电机都有三种控制方式：转矩控制方式、速度控制方式、位置控制方式。如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

环就是闭环反馈。速度环就是指定的速度反馈的速度。位置环就是给定的位置反馈的位置。简单的说位置环就是目标与现在的位置差通过电机编码器反映出来传回给控制器。

电动机的位置控制是一种控制方式，让电动机在特定的位置上进行工作。这是通过控制电机的速度、加速度和位置来实现的。

具体就是利用dsp的快速处理能力和它里边自带的一些硬件外设作为中心控制器来达到控制电机的目的。要是伺服定位应该就是一个三闭环系统，位置环、速度环和电流环依次从外到内。

所以说，转矩控制模式是利用了伺服电机控制最基层的电流控制环速度控制环是建立在电流环之上的，位置控制环又是建立在速度环之上的还有底层的电流环。早期的伺服驱动一般没有位置环。

刚性：主要体现在机械上，刚性好就是可以让机械运动达到一个很好的效果。惯量：是用来表示转动或旋转物体的一种属性，就如同静止物体的质量一样。是一种表示物理量。

影响伺服电机响应的主要负载是负载惯量。伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制，最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为一，最大不可超过五倍。通过机械传动装置的设计，可以使负载惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。

一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合，如一些直线高速定位机构。

国内常用位置控制，这个时候百位置环、速度环、电流环都是在伺服内部处理的。高速高精的设备，往往是用速度控制，驱动只处理速度环和电流环，位置环由上面控制器（运动控制卡、数控系统等）度处理，这样电机响应较好。

一般来说欧系的惯量都小，因为他们电机做的是细长的。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

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