本篇目录：
- 1、CANopen源代码的介绍
- 2、关于CAN总线中COB-ID,Can-ID,Node-ID的差别
- 3、CAN总线的标准帧和扩展帧有什么区别呢?
- 4、CANOPEN协议中RPDO为什么也分配COB-ID???
- 5、汽车CAN总线是什么意思
- 6、什么叫做总线?
CANopen源代码的介绍
1、CANopen定义了应用协议，应用层，通讯协议三部分 CANopen源代码整体架构 其中，CANopen的基本知识就不做详细介绍，如需要了解，关注公众号虹科CANopen与EtherCAT知识平台“。
2、CANopen源代码是指可以用来下载到带CAN控制器的MCU上的应用程序，用来完成CANopen的通讯协议解析、产品的应用/功能逻辑。
3、确定好CANopen源代码之后，如果是开源代码，则需要先看看代码的完整性，多做几次测试（毕竟很多人上传开源代码的时候没有想着一定要负责任，所以可能会存在一定的安全和稳定性漏洞，代码效率不一定高）。
4、草棚canopen是一种开好源脊放式网络通信协议，主要用于控制现场总线系统。该协议被广泛应用于现代工业自动化、机器人技术、半导体加工和制造等领域。
5、CANopen是CAN总线的一种总线协议，你可以把它看做是CAN总线在实际应用时所遵循的具体规则。比如说，CANopen规定输入数据001机器就应该开启，输入数据002机器就应该关闭，等等等等。
关于CAN总线中COB-ID,Can-ID,Node-ID的差别
1、COB-ID=功能码+Node-ID；其他参考：DBT (DistriBuTor)：提供动态分配CAN ID（正式名称为COB-ID，Communication Object Identifier）服务。这种服务是采用主从通讯模式（所以只有一个DBT主节点）来实现的。
2、不一样。_紫认低晨⑸瘫匦胍恳桓_ANopen设备分配一个唯一的节点ID，不过发送不同帧的时候，会有不同的CANID，这个CANID也叫COB-ID。 COB-ID，(Communication Object Identifier)通信对象标识符， 由功能代码与节点ID组成。
3、RPDO的COB-ID是用来表示接收方只接受某个CAN设备发送的TPDO，而不是其他设备的TPDO。这样可以避免数据混乱或冲突。COB-ID由CAN-ID和控制位组成，其中CAN-ID又分为功能码和节点ID。
CAN总线的标准帧和扩展帧有什么区别呢?
1、其它的都一模一样，所以，其实CAN标准帧和扩展帧只是在ID的长度上不一样，以能扩展更多的CAN节点，更好地支持上层协议而已。
2、CAN总线的标准帧和扩知展帧主要决定帧ID的长度，标准帧的帧ID长度道是11位，也就是帧ID的范围是000-7FF。扩展帧内的帧ID长度是29位，也就是帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF。
3、CAN0A标准帧和CAN0B扩展帧的区别仅仅是帧ID长度的分别，标准帧是11位的ID，而扩展帧是29位的ID，如果需要用普通CAN卡分析或者发送 测试数据 ，如USBCAN-E-U、USBCAN-I、PCI-9810I、PCIe-9221都可以做到的。
4、标准格式数据帧包括：1位帧起始位，11位ID位+1IRQ位，8个控制位，8字节的数据位，2字节的CRC校验位，7个终止位(记得不一定全面)同时有码流控制功能，即位填充功能。
CANOPEN协议中RPDO为什么也分配COB-ID???
过程数据也存储在对象字典中。但是，由于SDO通信一次仅允许访问一个对象字典索引，因此访问不断变化的数据可能会有很多开销。另外，CANopen协议要求节点必须能够发送自己的数据，而无需被CANopen主站轮询。
首先系统开发商必须要为每一个CANopen设备分配一个唯一的节点ID，不过发送不同帧的时候，会有不同的CANID，这个CANID也叫COB-ID。
DBT (DistriBuTor)：提供动态分配CAN ID（正式名称为COB-ID，Communication Object Identifier）服务。这种服务是采用主从通讯模式（所以只有一个DBT主节点）来实现的。
TPDO和RPDO都是针对从站来说的，协议上没有有讲任何一个关于主站的概念，协议就只是定义从站，没有定义主站任何东西。
CANopen网络中从站与从站可以直接进行PDO通信而不需要主站的参与，这样就提高了实时数据的实时性。
就像体检表，具备这个人每个功能的参数，便于用人单位(主站)进行合理分配工作。就理解成节点参数表，经常用EDS文件表达。Cob-id是11位的帧ID，4位功能码，用以区分服务类型，7位表示节点ID。
汽车CAN总线是什么意思
1、CAN总线就相当于汽车的中枢神经系统，是汽车里的一种通讯协议。相当于把很多的汽车电脑都并联到这两根线上，实现数据共享。CAN总线分为CAN高线和CAN低线，是由两条铜做的导线。
2、汽车上的can线的是汽车用来控制单元传输信息的一种传送形式。
3、汽车can线是汽车“控制器局域网总线技术”的简称。它是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
4、CAN线就相当于汽车的中枢神经系统，是汽车里的一种通讯协议。相当于把很多的汽车电脑都并联到这两根线上，实现数据共享。关于CAN线的相关信息如下：CAN线介绍：CAN总线技术，全称为控制器局域网总线技术。
5、是ISO国际标准化的串行通信协议。它的英文全称是Controller Area Network，一般简写为CAN。CAN是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。
6、CAN的英文全称是：Controller Area Network，意思是区域网络控制器，最早是用于智能化住宅小区的信息传输，总线则源自计算机，因为其功能和计算机中的“BUS”类似。
什么叫做总线?
总线是一种内部结构，它是cpu、内存、输入、输出设备传递信息的公用通道，主机的各个部件通过总线相连接，外部设备通过相应的接口电路再与总线相连接，从而形成了计算机硬件系统。
【答案】：(1)所谓总线(BUS)，是一组传输公共信息的信号线集合，是在计算机系统各部件之间传输地址、数据和控制信息的公共通用线路。(2)总线的作用主要是沟通计算机各部件的信息传递，并使不同厂商提供的产品能互换组合。
总线（Bus）是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，从广义上说，任何连接两个以上电子元器件的导线都可以称之为总线。
到此，以上就是小编对于功能码0x04的问题就介绍到这了，希望介绍的几点解答对大家有用，有任何问题和不懂的，欢迎各位老师在评论区讨论，给我留言。
