编程指令功能使用详解（编程指令大全）

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(1)G92只改变系统当前显示的坐标值，不移动坐标轴，达到设定坐标原点的目的。 (2)G92的效果是将显示的刀尖坐标改成设定值。 (3)G92后面的XZ可分别编入，也可全编。

功能：可选择除G54～G59外的附加工件坐标系48个。格式：G51 Pn；其中；Pn——附加工件坐标系的代码，n=1～48。

G代码（G-code，又称RS-274）是最为广泛使用的数控（numerical control）编程语言，有多个版本，主要在计算机辅助制造中用于控制自动机床。G代码有时候也称为G编程语言。

G90指令和G91指令分别对应于绝对位置数据输入和增量位置数据输入。G90表示目标点在坐标系中的坐标大小，G91表示要操作的位移。G90／G91适用于所有的轴。

G81-外圆固定循环；G331-螺纹固定循环；G90-绝对尺寸。G91-相对尺寸；G92-预制坐标；G93-时间倒数，进给率；G94-进给率，每分钟进给；G95-进给率，每转进给；G96-恒线速度控制；G97-取消恒线速度控制。

快速定位：G00 X(U)__Z(W)__说明：该指令使刀具按照点位控制方式快速移动到指定位置。

1、各个组成部分的作用：执行机构执行驱动装置发出的系统指令；驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。

2、工业机器人的电气系统分为两个部分：控制系统和驱动系统。控制系统，主要负责接受反馈信号，发送控制指令，通常由控制器、机器人操作系统OS、功能安全系统、示教器等软件和硬件组成。

3、机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

4、运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

5、操作者需要想象机器人的行为动作，并通过编辑相应的指令来实现机器人的运行。这个过程非常锻炼人的抽象逻辑思维。在机器人编程学习课程中，编程和搭建是相辅相成的两个部分，缺一不可，学习重点就是机器人和程序的协调性。

机器人编程中三个重要的焊接指令包括：1）启动焊接，2）停止焊接，3）调整焊接参数。启动焊接指令：启动焊接指令是机器人开始执行焊接任务的命令。

运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

打开机器人控制器的编程接口：这通常需要在机器人控制器的面板上找到适当的选项。创建新程序：在编程界面上，你应该能找到一个选项让你创建新的程序。一旦你选择了这个选项，你需要给程序命名。

打开KUKA WorkVisual软件，并选择自己需要编辑程序的工作单元。在工具栏中选择“功能块”选项卡，选择“路径”子选项卡。滚动到“形状”部分，在其中找到“Rectangle Frame”（长方形）指令。

stop指令。熟悉英语的人应该 Procall调用程序在ABB编程中，一个程序可以被多次调用。

学习编程语言：如果你选择使用KAREL编程语言，了解其语法和基本编程概念是必要的。熟悉变量、条件语句、循环和函数等基本编程概念。

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