rpr220功能（RPR220功能及作用）

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包括电源模块和电机驱动模块电路设计，并集成了红外和光敏传感器和无线数据传输模块，通过软件设计可实现寻迹、避障及寻迹避障相结合的功能，达到了理论课程学习与动手实践相结合的目的，巩固了知识并进一步提高了学习者的兴趣。

同时还增加一个无线发射和无线接收模块控制单片机，让单片机翻译传输指令，从而实现相应的功能。

nrf24l01是射频模块吧，没看你电路图，大概猜测是你的按键没有写去抖动程序。一般采用延时去抖动，写个空循环，延时40ms左右，在这段时间内屏蔽按键的信号。

普通光电开关对黑色一般不动作的，我知道有一款新加坡光电传感器对黑色可以感应到2米，价格在一百六左右。

这应该是漫射式的光电开关。开关上有两个窗口，一个是发射，一个事接收口。发射口射出的光线通过反光板再返回到接收口，来感知有无物体的存在。那么你的反射板就应该装在开关的对面。

L.ON是亮通；入光通，D.ON是暗通；遮光通。通俗点就是，暗通就是光电开关检测到物体就给个信号，亮通反过来。

自身调节。绕线机光电开关在使用前请先检查开关本身是否完好，外观是否完好等。光电开关使用时应避开遮挡物，对于一些货物如带色货物。反射性较弱的货物。小件间间隙较大的货物。

棕色线，Vdd（一般10~24v）。蓝色线，ground（接地0V）。黑色线output（输出）作为控制信号用。三脚式：1号引脚接电源输入，vdd。2号引脚接信号输出，output。

那个是运放，不是三极管，三极管放大系数不够。另外要注意是不是焊接时候把对管烧了。

你说“我们也将车稍微抬高再在轨道上实验过了，同样反应正确。关键就是一跑就不对了”，有可能你的传感器放得太低了，传感器的高度有一定的限制，不能太低，否则就跟把光吸收了一样，反射不回来。

原因是循迹模块调整一直调试不到合适的触发值，固定位置太高了，循迹模块检测不到地面，指示灯调到常亮之后，无法进行黑线检测（黑线在循迹模块下移动，循迹模块无反应）。解决方法：将循迹模块位置放低，使用黑线检测正常即可。

传感器问题，维修传感器。寻迹智能小车进入坡道后又倒回去可能是因为传感器故障导致的。寻迹智能小车通常会使用红外线传感器来检测路径，如果传感器出现故障，可能会导致错误的判断。

原因是在传感器的灵敏度上，因为实际轨道反光度和纸张不一样。可以调节灵敏度试试，还是反射式红外对管做的，或者自己用发射接受管做的。还有可能是被现场的白炽灯光干扰。

技术不成熟。智能循迹小车主要是基于51单片机的小车寻迹系统，该系统采用两组高灵敏度的光电对管，由于技术不成熟，是导致智能循迹小车不足的主要原因。

它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。

传感器(英文名称：transducer/sensor)是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。

设长蜡烛长度a，短蜡烛长度b。燃烧2小时，长蜡烛剩（3/5）a，短蜡烛剩（6/8）b。

÷（5-1）=65÷5 =46米 46+65=11米长绳11米。

传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。

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