s120自由功能块（6ra80自由功能块）

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1、PLC控制系统：　可编程逻辑控制器(PLC)，采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。

2、西门子和三菱plc区别是：三菱的优势在于离散控制和运动控。

3、功能不同：ET200SP模块一般作为PLC的扩展模块使用，用来对外部信号进行输入和输出，扩展PLC的输入输出点数。而PLC则是工业自动化和控制系统中的核心设备，用于实现自动化控制和数据处理。

在启动的低速区内不是很稳定的，高于5Hz后速度可以跟以前没有太大的变化，但要注意你的负载问题，如果变化太频繁的话，速度还会不稳定的。

重新优化电机参数，在P100=3就行了，不是靠一个参数就能把编码器切换出去的，70变频器能使用4套电机参数，你优化的时候不要覆盖这个带编码器的电机参数，将来编码器换新的后还能继续使用这个电机参数。

变频器在拖动电机的数量不超过2台时，可以用无编码器矢量控制方式运行。变频器在频率控制模式下做力矩控制比较困难，而且不准确。因此如果在你的现场条件下想控制电机的扭矩，最后采用矢量控制方式。

矢量控制器参数没有修改过，也检查并更换了新的编码器与联轴器。线路也检查了过了，没有接触不良的现象或屏蔽不好的情况。但是还是会偶然出现F053。

速度控制期间，在EMF模型区域可能转换到无编码器矢量控制。为此，必须设定P806 = 1。故障情况下，显示报警A043，直到下一个脉冲封锁和开关量连接器B0256置位。在下一个脉冲封锁时，产生故障F053，故障值为0。

1、通过CM1241或CB1241实现自由口通讯。

2、控制系统原理软件需求：编程软件 Step7 Basic V5 ( 6ES7 822-0AA0-0YA0)硬件需求 S7-1200 PLC目前有3种类型的CPU：S7-1211C CPU。S7-1212C CPU。S7-1214C CPU。

3、配置Profinet通信：-在西门子TIAPortal中创建一个新的项目，并将S7-1200PLC和ABB机器人添加到项目中。-配置Profinet网络设置，确保PLC和机器人可以相互通信。

4、S7-1200 PLC组态和编程打开TIA Portal编程软件，新建一个项目，添加新设备，注意设备型号和版本必须选择正确。设备组态中，添加新子网，设置PLC的IP地址。本文按默认值19160.1。

5、如下图分别是S7-1200上面带的RS485串口和以太网口。【掌握好S7-1200的通讯知识的建议】建议PLC初学者先不要去看大量的基础理论知识，因为脱离了实际设备操作运行这些通讯理论很难理解，非常事倍功半，甚至半途而废。

6、第三方设备大部分支持，西门子S7 PLC可以通过选择自由口通信模式控制串口通信。最简单的情况是只用发送指令（XMT）向打印机或者变频器等第三方设备发送信息。不管任何情况，都必须通过S7 PLC编写程序实现。

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